Kenja Kita, ex-Président du Groupe Fuji Heavy Industries a choisi le nom Subaru pour créer sa marque de voiture. Il signifie se réunir en japonais mais c'est surtout parce qu'il désigne un ensemble d'étoiles de la constellation du taureau, 6 au total désignées pléiades et visibles à l'œil nu. Lorsque Fuji a racheté 6 des 12 entreprises appartenant au groupe Nakajima Aircraft en 1953, Kenja Kita a trouvé normal d'appeler cette nouvelle entité : Subaru.


C'est la raison pour laquelle le logo est constitué de 6 étoiles, Subaru signifiant réunir , les 6 entreprises rachetées se retrouvaient en une. La marque fut officiellement créée en 1956, 3 ans après le rachat.


La première Subaru à sortir des chaînes fût le modèle 360. Il s'agissait d'une petite voiture 3 portes à ouverture vers l'avant assez proche de la Fiat 500. Elle a été suivie en 1965 de la Subaru 1000 qui avait la particularité de posséder un moteur à plat, et qui a fait l'identité de la marque.


En 1972, Subaru a sorti la transmission intégrale sur son modèle Break Leone, seconde particularité de la marque, cette transmission allait contribuer à la notoriété du japonais, notamment sur le futur modèle Impreza.


La Subaru Legacy sortit en 1989, année importante pour la marque puisque ce modèle marquait un virage pour le fabricant nippon en proposant en option la transmission intégrale. La célèbre Impreza fit son apparition en 1992, puis des modèles plus récents arrivèrent avec l'Outback, la Forester, le Suv XV et la WRX.


L'entreprise est majoritairement japonaise. Général Motors détenait 20% des actions dans les années 90, mais le groupe américain les revendit à Toyota en 2005.